Senzorji v VEX Robotiki

Senzorji so "čutila" robota - omogočajo mu, da zazna okolico in se nanj odzove. Brez senzorjev je robot kot slepa oseba v temi. Spoznajmo glavne senzorje VEX sistema. 1. Barvni senzor (Color Sensor) Zazna barve in svetlobo. Najpogostejša uporaba je sledenje črti - robot sledi črni črti na beli podlagi. Lahko pa tudi razvršča predmete po barvah. Primer uporabe: Robot vozi po tekmovalni areni in mora slediti oranžni črti do cilja. Barvni senzor nenehno preverja, ali je pod njim oranžna barva. Če ne, robot prilagodi smer. 2. Ultrazvočni senzor (Distance Sensor) Meri razdaljo do ovir z uporabo ultrazvoka (podobno kot netopirji). Obseg je običajno od 2 cm do 2 metrov. Primer uporabe: Robot mora pobrati žogo, ne da bi trčil vanjo. Ultrazvočni senzor meri razdaljo do žoge. Ko je razdalja 10 cm, robot ustavi in odpre prijemalo. 3. Žiroskopski senzor (Gyro Sensor) Meri rotacijo in orientacijo robota. Omogoča natančne zavoje - robot ve, za koliko stopinj se je obrnil. Primer uporabe: Robot mora narediti natančen zavoj za 90 stopinj. Brez žiroskopa so zavoji nenatančni. Z žiroskopom robot točno ve, kdaj je dosegel 90 stopinj. 4. Tipala (Bumper/Limit Switch) Enostavna stikala, ki zaznajo fizični stik. Ko robot trči ob oviro, se tipalo aktivira. Primer uporabe: Robot vozi nazaj, dokler ne pritisne z zadnjim delom ob steno. Tipalo na zadnji strani zazna stik in robot ustavi. 5. Optični encoder Meri rotacijo koles ali osi. Omogoča natančno merjenje razdalje, ki jo robot prevozi. Primer uporabe: Robot mora prevoziti natančno 1 meter naprej. Program šteje rotacije koles in ustavi robota, ko je prevožena točno željena razdalja. Kombinacija senzorjev: Pravi avtonomni roboti uporabljajo več senzorjev hkrati. Primer: robot sledi črti (barvni senzor) in hkrati se izogiba oviram (ultrazvočni senzor). Nasvet za programiranje senzorjev: - Kalibrirajte senzorje pred uporabo - Testirajte v realnih pogojih (svetloba vpliva na barvni senzor!) - Uporabljajte pragove (npr. razdalja < 20 cm) namesto točnih vrednosti - Kombinirajte senzorje za zanesljivejše delovanje Senzorji spreminjajo preprostega robota v inteligentnega agenta, ki se odziva na okolje. To je temelj moderne robotike!